(선형시스템) 4-2. Zero는 어디에 쓰는가?

지금까지 우리는 안정성에 대한 이야기를 하면서, Pole에 관한 이야기만 계속 했었다. 

그러면, 앞에서 같이 나왔던 Zero는 별로 중요하지 않을까? 당연히, 그렇지는 않다! (물론, Pole에 비해서는 중요도가 떨어진다고 볼 수 있지만...)

 

실제로 Unstable한 시스템을 제어하는 경우가 많이 있는데(사실 Unstable한게 더 많은 듯...)

-> 즉, RHP에 Pole이 있는 경우가 있다!!!

-> 이 Pole의 역할을 상쇄시켜주는 것이 바로 Zero이다!

 

---

예를 들어서 다음과 같은 상황을 생각해보자.

이 때 zero는 -> 

이렇게 두 개이다. 이 때, z를 움직이면서 zero가 어떤 역할을 하는지 보자.

 

이런식으로, Zero가 Pole에 붙어주니, Complex Pole의 효과가 사라지는 것을 확인할 수 있다! (진동이 사라진다!)

 

그런데, Zero는 아무데나 있어도 되는지 궁금하다...(pole은 무조건 LHP였는데...)

2nd-Order System에서 Zero가 RHP에 있다고 하자...

그런데,

즉, 처음에 원했던 Final Value와 반대로 움직인다!

이러한 시스템을 Nonminimum-Phase System 이라고 한다. -> Zero가 RHP!

이러한 기동이 좋을리 없으므로, Zero가 RHP에 있는 것은 되도록이면 피하는 것이 좋다! (물론, 어쩔 수 없이 써야한다면 하는 수 없다....)

 

---

뒤에서 Controller에 관한 이야기를 하면서 더 자세히 볼 것이다!